[Panzer.Tolik]

брюзжать 1.брезжать, бренчать, бряцать, брязкать, гудеть, звенеть.
Колокольчик брюзжит. Муха брюзжит.
2. Почасту напоминать, надоедать, докучать, приставать.
Круглые сутки брюзжит в уши. Брюзжит, как муха в осень; как худое пиво.
3.Браниться, ворчать, бесперечь журить, грызть голову, быть всем недовольным.
Богатый и не тужит, да брюзжит. Холостой брюзжит, женится; женатый брюзжит, кается; старый брюзжит, умирать собирается.
3а. надоедливо ворчать, беспрестанно выражать недовольство.
Старуха всё сердится и брюзжит.
4. Брюзжать, брюзгнуть и зап. брюкнуть, - бухнуть, разбухать, пухнуть, надыматься, бол. говор. обрюзгнуть, набрюзгнуть, пухнуть болезненною, вялою, неплотною полнотою (вероятно отсюда брюхо, брюква и пр.).
От вина брюзгнут. Спился и обрюзг.
Брюзжание ср. действ. по глаг.
Брюзгун м. брюзгунья ж. брюзгач м. брюзга об. кто брюзжит, все ворчит, несносный воркотун, бранчуга.
Брюзгливый, брюзга, человек кропотливый, всем и всегда недовольный.

роптать (на что, о чем),1. ворчать, брюзжать, корить; изъявлять неудовольствие на что-либо, принимать что за обиду, обижаться чем.
Бог строит, а человек ропщет. Нами не за что роптать, живем слава Богу.
Взроптать, взроптаться, зароптать, начать.
Дороптаться до чего. Нароптать много. Пороптать напрасно. Разроптаться.
Роптанье ср. ропот м. действ. по глаг., пеня, укоры.
Ни шепоту, ни ропоту. Не гневи Бога ропотом, молись Ему шепотом. Ропотные жалобы. Ропотливый старичишка. Ропотливость недовольных.

пеня 1. денежное взысканье, кара карману, штраф.
Закон различает денежный штраф и пеню.
За неуплату податей в срок, взимается пеня, пенные деньги.
Пенный холоп, стар. отданный в холопство за вину. (Попенные деньги, со пня).
2. выговор, упрек, укор или изъявленье неудовольствия; Жалоба, сетование, укор.
Не на зеркало пеня, коли рожа крива.
Всяка пеня мимо меня!
Пенять кому за что, на кого, корить, выговаривать, упрекать, изъявлять неудовольствие.
Я тебе говорю, нехорошо будет: после не пеняй на меня.
Пеняй не пеняй, а лямку надевай.
Пеняла ступа на пест, а пест на ступу, обоим тошно.
На зеркало нечего пенять, коли рожа крива.
Нельзя не попенять вам: совсем вы нас забыли?
Для бедной легковерной тени... не нахожу ни слез, ни пени. (Пушкин).
Ты песне вверли жалобы и пени. (Брюсов).
Смешны твои мечты и легкомысленные пени. (Некрасов).

докучать , 1. Надоедать, досаждать.
Что докучает, то и научает.
2. Сохраняться в сознании вопреки воле, будучи навязчивым, неотступным.
3. Наводить скуку продолжительностью или однообразием.
И ленивому свое брюхо не докучит.
4. докучить кому чем, надоедать, просить неотступно, кланяться, упрашивать, лезть с просьбою настоятельно; приставать, кучиться кому.
5.Докучанье ср. длит. докука ж. об. действ. докучающего, просящего; докука и самая просьба, ходатайство, хлопоты просителя.
У меня к тебе докука есть.
Чужая докука злая мука.
Убогого докука, богатого скука одолевают.
Много докуки, да ничего в руки, не далось.
Докучный, докучающий просьбами, наводящий скуку.
Есть потешно, а работать докучно. Это докучная сказка, бесконечная. Полно тебе докучную сказку сказывать, надоедать все одним. Докучливый проситель

=========
Да, если сравнить изъявлять недовольство, роптать и брюзжать, или брюзжать и досаждать, то разница в оттенках чувствуется очень глубокая. Матом такого даже и не передашь, даже не знаю, можно ли вообще подобрать матерный эквивалент.

Из этого еще один вывод (впрочем, вывод этот и так давно известен). Нужно человеку практически показать, что мат - очень ограниченный инструмент. Нужно создать подборку, в которой мат окажется куцым и примитивным, вообще неспособным передать необходимый смысл даже при всех интонациях и мимике. Такое сравнение должно быть именно за счет слов, а не увещеваний, чтобы оценка происходила внутри самого человека.