Любая религия есть система которая по своей сути есть низведение изначально-чистого в после-искаженное. Йога это уход от системы.
в религии были и есть свои уходы - в аскетизм, монашество, столпничество..., создавались узкие и тайные круги - ордена, общины... самоходство в религии не возбранялось никогда.